a. 助力機械臂采用如方案圖所示結構
b.設備具有空載平衡（機械臂和夾具在自重狀態下的平衡）和負載平衡（機械臂、夾具和搬運工件在自重狀態下的平衡）的能力，其操作力：2—4 kg。
c.控制系統具有平衡助力裝置，在空載或負載狀態下，機械手在其行程范圍內任何位置均處平衡狀態，但不會出現振蕩現象，以便于操作和精確定位。
d.機械臂的控制系統應能夠實現手動夾緊、松開、關節定位、旋轉等動作，各類開關按鈕反應快捷、可靠，開關手柄的設置符合人機工程學原理；機械臂的動作要有關聯性，如：只有夾緊工件后，才能執行提升的命令。
e.機械臂具有單向閥、儲氣罐或類似裝置，當外界壓縮空氣突然斷氣時，機械臂和工件不會突然下墜，并能夠保持約一個工作循環，方便工人將工件釋放。
2、助力機械臂結構
a.機械臂能夠繞立柱軸向360°旋轉，并且旋轉時能夠實現控制停留任意位置；保證回轉、旋轉運動靈活、可靠；保證機械臂不得與周邊設施相干涉，設置可拆卸的限位裝置。
b. 機械臂及輔助機械臂都可以以回轉軸為中心旋轉。整個機械臂系統回轉半徑見方案圖。
c.助力機械手的各個活動關節應帶可控制的鎖緊機構。
3、二次保護設計
真空水平吸取板材進行側板頂板裝配考慮考慮二次保護結構，在下邊緣設計機械卡爪，氣動調整卡爪行程，防止側板下滑，二次保護結構設計需結合考慮箱體主體結構設計，避免出現與主箱體結構干澀，而無法使用。
